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使用真实设备前的安全要求
RLark 可以通过 robot 标签和扩展设备资源调度机器人节点，也可以在任务中运行镜像和脚本。正确配置的 Device Plugin 能在 Kubernetes 调度时分配设备资源；设备系统还需要把资源 ID 映射到具体设备，并提供设备独占、上电与 arming、人工确认、动作限制、急停、通信超时、断连保护和恢复授权。
提交真机任务前完成安全确认
任何可能向真实设备发送命令的任务，都必须先通过设备团队的书面审批和现场检查。节点类别、设备资源、Job 状态和网络连通性用于确认平台运行条件；设备控制还需要完成设备独占、现场确认和下文列出的安全措施。条件不完整时，只能在仿真或隔离测试环境中运行。
提交前还需确认的安全措施
为每项措施指定可以执行检查、停止或恢复操作的人员或系统，并在提交前完成确认。
| 安全措施 | 负责人 |
|---|---|
| 物理设备独占和并发冲突防护 | 设备平台或现场负责人；除检查调度请求外，还要确认 Device Plugin 的资源 ID、实际硬件映射和控制器所有权 |
| 上电、arming 与操作员二次确认 | 机器人控制系统和现场操作员 |
| 速度、力、行程和工作空间限制 | 机器人安全控制器与任务负责人 |
| 硬件急停、软件停止和断能 | 现场安全负责人 |
| 心跳、超时、网络断连安全状态 | 设备驱动和控制应用负责人 |
| 故障后复位与恢复授权 | 指定责任人和审批系统 |
| 命令、视频、传感器和操作审计 | 组织批准的外部系统 |
提交前检查
- 固化机器人型号、序列号、固件、驱动、SDK、控制模式、镜像地址和版本，并记录镜像实际 digest。真机任务需要能够精确确认运行的软件内容，不能只依赖可能被覆盖的版本 tag。
- 在隔离环境验证同一命令、配置和网络故障行为。
- 指定现场操作员、安全责任人、隔离区和人员进入控制。
- 实测急停、断能、超时、断连、进程崩溃和 RLark 失联后的设备安全状态。
- 审批动作、速度、力、行程和工作空间限制，并让机器人自身执行这些限制。
- 建立设备租约或其他独占机制；RLark 的节点选择器本身不提供独占保证，扩展资源请求也只证明调度层分配，不证明物理控制权已经安全移交。
- 准备不依赖 RLark 控制台可用性的停止与恢复方案。
- 确认 Header 恰好 1 个副本，而且任务重建、再次启动或工作流重跑时不会重复执行危险命令。
运行和停止
- 运行期间由现场操作员持续观察设备和隔离区。设备真实遥测和安全状态以设备系统及现场检查为准；Job 详情中的 Worker 延迟、FPS、节点类型和“具身实时通道”只用于平台侧信息展示。
- 在 Worker 中运行
rosctr list、rosctr status、camctr list或camctr info，可以查看该 Worker 所连接控制器报告的设备和状态。控制设备前，还需完成设备独占、arming、操作授权和现场安全确认。只读查看方法见查看机器人和摄像头资源。 - 出现异常动作、传感器失真、网络抖动、重复 Worker、日志停滞或状态不一致时，优先使用设备级安全停止，不要等待 Job 状态协调。
- 选择 RLark 的停止会把受控工作负载缩容为 0。随后仍需由现场人员确认机器人已经断能或制动，并检查设备租约和外部控制进程已经安全结束。
- 恢复前必须重新走现场授权和设备复位流程；不要仅选择启动。
继续了解设备接入
下面的源码资料说明如何部署设备运行时，以及如何通过 CLI、API 和 SDK 查询或调用设备。链接默认指向 main 分支；实际接入时，请改用与目标环境相同的 Git tag 或 commit。
根据操作目的取得相应权限：查询设备状态需要 Job、WebTerminal 和设备查询权限；部署设备运行时或改变设备状态，还需要设备接入授权和本页列出的现场安全确认。
需要部署或调用 RLark 的机器人与摄像头运行时，可以查阅：
使用这些资料部署或调用设备前，请先完成本页列出的安全审批、现场检查和设备级保护。部署与使用样例包含会改变设备状态的命令，只能由获授权的设备接入人员在目标环境的运行手册约束下执行。只需要查看设备状态时，请按查看机器人和摄像头资源中的条件使用只读命令。使用 Python SDK 前，请从平台管理员或 SDK 维护者处取得经过确认的安装来源和目标版本。
只有在真实设备上完成上述检查并保存结果后，才能提交对应任务。否则请继续使用仿真或隔离测试环境，并在场景实战中选择适合当前条件的流程。